免于处罚原因是根据交通法规，货车首次违停通常会被警方给予警告或者口头警告，而不会立即处以罚款或其他处罚措施。

然而，虽然首次违停可能免于处罚，但是货车司机应该遵守交通规则，避免再次违停，以免造成交通混乱或者危险情况发生。

货车司机应该尽量避免违章行为，保障道路交通的安全和畅通。