高万岛位于中国南海之上，它在历史上曾经属于中国。三国孙吴时期，朱印，康泰出使东南亚，吴国舰队纵横南国，多次在巴拉望岛停泊并上岸补给。巴拉望岛属于孙吴政权的势力范围。元朝时候，郭守敬在巴拉望岛上设置南海观测点，以观天象制定立法，巴拉望岛在元朝政府的掌控之中。

明朝永乐年间，巴拉望岛的及其附近岛屿属于苏禄国，输入完向朱棣称臣，输入完成为。明王朝的藩属国。