如果从呼和浩特市到北京自驾旅行，最好选择从京承高速公路进入北京市区。这条高速公路通行时间较短，且交通相对较为便利路况也较好，因此进入北京市区较为方便快捷。另外，建议提前规划好路线，并在行车前仔细核对好地图和路况信息，以便更好地规避交通拥堵和其他交通安全隐患，确保自己的旅途顺畅愉快。