一般而言，亲人取款公证程序主要包括以下几个步骤：

一、申请方式：如果是遗嘱继承人或者其他亲属，需要申请有权做出决定的受益人签字后才能进行取款公证。

二、提交文件：之后，遗嘱继承人或者其他亲属需要准备并提交相关的文件，包括但不限于原始遗嘱书、亲属关系证明、受益人签字后的申请书等。

三、办理取款公证：最后，在当地公证机构办理取款公证，并到银行按照要求办理取款手续。