汇川plc控制伺服步骤分为初始化伺服、设定控制模式、设定运行参数、设定目标速度等。EtherCAT总线通过实时通信，使得数据传输更加高速和可靠。

首先，进行硬件连接，设置EtherCAT参数，建立EtherCAT网络，然后利用PLC编程软件进行参数设置和程序编制。

最后，通过EtherCAT总线将命令传至伺服，实现控制。需要注意的是，对于伺服的调试和使用，应进行充分的测试和验证，确保系统的稳定性和可靠性。